祝賀我系通信工程專業(yè)學(xué)生孫浩崧同學(xué)的論文《一種新型5軸執(zhí)行機構(gòu)末端定位算法》和《SURF盒子濾波器DoH模板的近似》分別被中國科技核心期刊《機床與液壓》和普通期刊《創(chuàng)新科技》錄用。指導(dǎo)教師：李雷遠、劉剛、任國芳、張長江、吳娛。
孫浩崧同學(xué)為我系17級通信工程專業(yè)學(xué)生擔(dān)任系團總支組織部部長，團支書等職務(wù)榮獲過軍訓(xùn)期間優(yōu)秀學(xué)員，優(yōu)秀團員等多項榮譽。在校期間積極參加校內(nèi)外活動，參與多項學(xué)科競賽并積極參加世園會志愿者活動。
孫浩崧同學(xué)自大一加入我系科技協(xié)會的物聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新工作室并成為李雷遠老師助教，參與李雷遠老師的一些項目的設(shè)計和處理，成功焊接、測量、設(shè)計了電路板、小型U盤等，積極按時完成老師布置的任務(wù)。在課下積極與老師探討、學(xué)習(xí)和交流，并在多位老師的支持與幫助下，完成論文《SURF盒子濾波器DoH模板的近似》與《一種新型5軸執(zhí)行機構(gòu)末端定位算法》。論文內(nèi)容簡介如下：
《SURF盒子濾波器DoH模板的近似》
簡介：SURF算法對旋轉(zhuǎn)和縮放變換僅有部分的不變性，匹配效率低、誤匹配和配準(zhǔn)精度差，針對這些問題，對SURF盒子濾波器DoH模板進行近似。在積分圖像處理的基礎(chǔ)上，提出一種新的檢測模板，精確近似高斯二階模板，并減少圖像金字塔模板層數(shù)，更加有效檢測圖像特征點。生成描述算子后，采用特征點子集配準(zhǔn)方式，完成配準(zhǔn)。實驗表明，簡單場景下，改進SURF匹配對數(shù)比原SURF匹配對數(shù)減少近57%，匹配精度提高約60%~70%，匹配效率提高1倍；復(fù)雜場景下，相對于原SURF，改進SURF匹配對數(shù)減少約68%，匹配精度提高10%~20%，匹配效率提高1倍。改進SURF配準(zhǔn)精度和效率都要優(yōu)于原SURF，通過6種旋轉(zhuǎn)縮放條件下的實驗結(jié)果比對分析，得出改進SURF對旋轉(zhuǎn)縮放尺度變換具有更強的不變性。
關(guān)鍵字：SURF；特征提取；圖像配準(zhǔn)；高斯；尺度變換
《一種新型5軸執(zhí)行機構(gòu)末端定位算法》
簡介：文中對一種5軸執(zhí)行機構(gòu)末端建立二維、三維的定位模型，使之定位到給定目標(biāo)點處。采用向量積方法確定關(guān)節(jié)實際旋轉(zhuǎn)角度的取值范圍。二維模型中，分別旋轉(zhuǎn)大臂、小臂和腕部關(guān)節(jié)點，進行二維平面定位；三維模型中，分別旋轉(zhuǎn)腰部、大臂、小臂和腕部關(guān)節(jié)點，進行三維空間定位。逆運動學(xué)求解時，對大臂俯仰角度進行迭代，解出所有的有效解，并用正運動學(xué)分析方法對所有解進行驗算。按照執(zhí)行機構(gòu)運行效率最高原則，從所有有效解中計算最優(yōu)解。最后，給出二維模型和三維模型最優(yōu)解的各關(guān)節(jié)點的運動軌跡，各關(guān)節(jié)點角度-時間關(guān)系曲線。仿真結(jié)果表明，定位精度在毫米級，能夠滿足定位需求。
關(guān)鍵字：執(zhí)行機構(gòu); 自主定位; 逆運動學(xué); 正運動學(xué)
（通信與信息工程系 李是堯供稿）
祝賀我系通信工程專業(yè)學(xué)生孫浩崧同學(xué)的論文《一種新型5軸執(zhí)行機構(gòu)末端定位算法》和《SURF盒子濾波器DoH模板的近似》分別被中國科技核心期刊《機床與液壓》和普通期刊《創(chuàng)新科技》錄用。指導(dǎo)教師：李雷遠、劉剛、任國芳、張長江、吳娛。
孫浩崧同學(xué)為我系17級通信工程專業(yè)學(xué)生擔(dān)任系團總支組織部部長，團支書等職務(wù)榮獲過軍訓(xùn)期間優(yōu)秀學(xué)員，優(yōu)秀團員等多項榮譽。在校期間積極參加校內(nèi)外活動，參與多項學(xué)科競賽并積極參加世園會志愿者活動。
孫浩崧同學(xué)自大一加入我系科技協(xié)會的物聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新工作室并成為李雷遠老師助教，參與李雷遠老師的一些項目的設(shè)計和處理，成功焊接、測量、設(shè)計了電路板、小型U盤等，積極按時完成老師布置的任務(wù)。在課下積極與老師探討、學(xué)習(xí)和交流，并在多位老師的支持與幫助下，完成論文《SURF盒子濾波器DoH模板的近似》與《一種新型5軸執(zhí)行機構(gòu)末端定位算法》。論文內(nèi)容簡介如下：
《SURF盒子濾波器DoH模板的近似》
簡介：SURF算法對旋轉(zhuǎn)和縮放變換僅有部分的不變性，匹配效率低、誤匹配和配準(zhǔn)精度差，針對這些問題，對SURF盒子濾波器DoH模板進行近似。在積分圖像處理的基礎(chǔ)上，提出一種新的檢測模板，精確近似高斯二階模板，并減少圖像金字塔模板層數(shù)，更加有效檢測圖像特征點。生成描述算子后，采用特征點子集配準(zhǔn)方式，完成配準(zhǔn)。實驗表明，簡單場景下，改進SURF匹配對數(shù)比原SURF匹配對數(shù)減少近57%，匹配精度提高約60%~70%，匹配效率提高1倍；復(fù)雜場景下，相對于原SURF，改進SURF匹配對數(shù)減少約68%，匹配精度提高10%~20%，匹配效率提高1倍。改進SURF配準(zhǔn)精度和效率都要優(yōu)于原SURF，通過6種旋轉(zhuǎn)縮放條件下的實驗結(jié)果比對分析，得出改進SURF對旋轉(zhuǎn)縮放尺度變換具有更強的不變性。
關(guān)鍵字：SURF；特征提取；圖像配準(zhǔn)；高斯；尺度變換
《一種新型5軸執(zhí)行機構(gòu)末端定位算法》
簡介：文中對一種5軸執(zhí)行機構(gòu)末端建立二維、三維的定位模型，使之定位到給定目標(biāo)點處。采用向量積方法確定關(guān)節(jié)實際旋轉(zhuǎn)角度的取值范圍。二維模型中，分別旋轉(zhuǎn)大臂、小臂和腕部關(guān)節(jié)點，進行二維平面定位；三維模型中，分別旋轉(zhuǎn)腰部、大臂、小臂和腕部關(guān)節(jié)點，進行三維空間定位。逆運動學(xué)求解時，對大臂俯仰角度進行迭代，解出所有的有效解，并用正運動學(xué)分析方法對所有解進行驗算。按照執(zhí)行機構(gòu)運行效率最高原則，從所有有效解中計算最優(yōu)解。最后，給出二維模型和三維模型最優(yōu)解的各關(guān)節(jié)點的運動軌跡，各關(guān)節(jié)點角度-時間關(guān)系曲線。仿真結(jié)果表明，定位精度在毫米級，能夠滿足定位需求。
關(guān)鍵字：執(zhí)行機構(gòu); 自主定位; 逆運動學(xué); 正運動學(xué)
（通信與信息工程系 李是堯供稿）
